Hindererkennung + ISP für ASURO

IR-Prozessoradapter für Atmega8/48/88/168 im DIL Gehäuse


Bild des IR-Adapters auf einem ASURO-Roboter

Erweitern Sie die Möglichkeiten ihres ASURO durch Hindernisserkennung. Endlich kann der Asuro sehen.

Vorteile des IR-Adapters:

Die Möglichkeiten der IR-Hinderniserkennung zeigt diese Filme:

Verfolgung

Sumo

Zusätzlich zur Hinderniserkennung bietet dieser Adpater eine ISP-Schnittstelle als Programmieranschluss.

Vorteile der Programierung über ISP-Schnittstelle:

Folgende Graphik zeigt die Empfindlichkeit des Abstandssensors für das Detektieren von Joghurtbechern:


Detektion von Joghurbechern mit dem IR-Reflektionssensor


DOWNLOAD:


Der Sensor kann mit folgendem Programm abgefragt werden:

/****************************************************************************

        uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t abstand)
 
        Ist ein Objekt in der Entfernung kleiner oder gleich
        dem Eingangsparameter "abstand" erkennbar?

        objekt_sichtbar(7), also bei maximalem Abstand
        liefert TRUE zurueck, falls �berhaupt ein Object detektierbar ist.
        
        abstand:
        0: 5cm
        1: 7cm 
        2: 13cm
        3: 15cm
        4: 16cm
        5: 17cm
        6: 18cm
        7: 22cm

        ( Testobjekt: Joghurtbecher, Umgebungsbeleuchtung: Zimmer )

        return: TRUE if obect found
                        FALSE if not

        Zeitbedarf: 5ms

 ***************************************************************************/
uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t distance)
{
        uint16_t j,z;
        
        DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang
        PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW

        OCR2  = 254-distance;   //OCR2=0xFE ( sehr nahe )
        z=0;
        for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms
        {
                if (PIND & (1 << PD0))z++;
                Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
        }
        if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
        else return TRUE;

}
/***************************************************************************
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or     *
 *   any later version.                                                    *

***************************************************************************/

( Der Bausatz kann hier bezogen werden: www.e-robotix.de )