Zweibeiner

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Zweibeiner

Postby M1.R on Wed Jan 07, 2009 6:28 pm

Hallo,

ich möchte euch "Flap-Flap" meinen kleinen Zweibeiner vorstellen:

http://de.youtube.com/watch?v=AnlPDWvhpmM

Vorläufig wird er noch von einem externen Atmega32-Testboard gesteuert.
Damit er sich frei bewegen kann, wäre es schön, wenn er eine eigene Elektronik bekommen würde.
Daher habe ich mal versucht, einen Schaltplan zu entwerfen.
Wäre toll, wenn sich das mal jemand anschauen und vielleicht auch korrigieren könnte.

Gruss
M.
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M1.R
 
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Re: Zweibeiner

Postby chris on Thu Jan 08, 2009 7:40 pm

Hallo M1,

das Video ist witzig, Dein Roboterchen bewegt sich ja fast schon wie lebendig, sehr kreativ ! Hast Du dich von Pinsel zur Beschäftigung mit den Servos inspirieren lassen?

Was den Schaltplan anbelangt, kann ich von weitem keinen Fehler erkennen. Den Kondensator für die Servos würde ich deutlich größer machen, vielleicht eher 2x 2200 uF. Die Servos ziehen extrem viel Strom. Du hast ja die Versorgung für die Servos schon getrennt, da ist die Maßnahme mit den Kondensatoren zwar eher profylaktisch zu sehen, aber Schaden können sie erst mal nicht.

Eventuell ist für Deinen Atmega8 das Servoprogramm hier ganz nützlich
viewtopic.php?f=4&t=48
Dort lassen sich relativ einfach die entsprechenden Pins anpassen.

Grup,
chris
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Re: Zweibeiner

Postby chris on Thu Jan 08, 2009 7:56 pm

Was mir gerade noch einfällt: Bei meinen Mikrocontrollerschaltungen bastle ich immer irgendwo noch eine LED mit Vorwiderstand daran. Diese ist äusserst nützlich, um das Programm zu debuggen oder zu testen, ob der Prozessor überhaupt läuft. Ausserdem würde ich noch jeweils eine LED mit Vorwiderständen an die beiden Versorgungen bauen, das ist ziemlich nützlich um bei späteren Fehlfunktionien zu sehen, ob einfach die Batterien leer sind oder ein Kurzschluss vorliegt.
In der Hektik des Aufbaus findet man es oft zu mühsam, noch ein paar LEDs daran zu bauen, aber es zahlt spaart später viele Stunden bei der Fehlersuche ( falls denn welche auftreten sollten ;-).

chris
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Re: Zweibeiner

Postby M1.R on Sat Jan 10, 2009 10:27 pm

Hallo chris,

freut mich, dass dir mein Flap-Flap gefällt!
Vielen Dank für die Tipps!

chris wrote:Hast Du dich von Pinsel zur Beschäftigung mit den Servos inspirieren lassen?

Na klar! Ein Hexabot wäre mir allerdings zu kompliziert gewesen. Wenn ich aber geahnt hätte, wie schwierig es ist, das Laufen bei einem Zweibeiner zu programmieren, hätte er vielleicht doch mehr Beine bekommen.

Meinen Schaltplan habe ich noch ein wenig erweitert. Wäre nett, wenn du dir das nochmal anschauen würdest!

Auch nicht schlecht wäre es, wenn Flap-Flap irgendwelche Geräusche - Piepsen? - machen könnte. Was für ein Bauteil kann man dafür verwenden?

Gruss
M.
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Re: Zweibeiner

Postby chris on Sun Jan 11, 2009 10:11 am

Falls Du die serielle Schnittstelle nciht vewendest, kannst Du den Quarz auch weglassen und den internen Oszi nutzen, da Du keine so genaue Zeitbasis benötigst.

Den ISF471F kenne ich nicht.

Was mir noch einfällt: Miso und SCK sind direkt an den Servos. Eventuell macht es hier Sinn, für den Programmiervorgang Jumper in die Leitungen zu bauen, damit man die Servos während des Programmierens abtrennen kann. Man könnte aber auch die Servos abziehen.

Auch nicht schlecht wäre es, wenn Flap-Flap irgendwelche Geräusche - Piepsen?

Einfach einen Piezo Piepser wie z.B. den hier
viewtopic.php?f=4&t=56
an einen Portpin hängen ( der ist vom Omega ). Wenn man vorsichtig sein will, noch einen 100Ohm Widerstand dazwischen.

Beim Reichelt gibt es auch Piezos: z.b. der EPM121

Bester Gruß,
chris
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Re: Zweibeiner

Postby M1.R on Sun Jan 11, 2009 11:13 am

chris wrote:Was mir noch einfällt: Miso und SCK sind direkt an den Servos. Eventuell macht es hier Sinn, für den Programmiervorgang Jumper in die Leitungen zu bauen, damit man die Servos während des Programmierens abtrennen kann. Man könnte aber auch die Servos abziehen.
Es reicht doch auch, wenn ich die Spannungsversorgung der Servos einfach ausschalte, oder nicht?
chris wrote:Einfach einen Piezo Piepser an einen Portpin hängen.
Braucht so ein Piepser ein PWM-Signal? Wäre es sinnvoll ihn an einen PWM-Ausgang anzuschließen?

Gruss
M.
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Re: Zweibeiner

Postby chris on Sun Jan 11, 2009 5:22 pm

Es reicht doch auch, wenn ich die Spannungsversorgung der Servos einfach ausschalte, oder nicht?

Nicht unbedingt, das hängt vom Innenwiderstand des Servoanschlusses und dem verwendeten Programmiergerät ab. Man kann es ausprobieren, im schlimmsten Fall muss man halt die Servos während des Programmierens abziehen.

Braucht so ein Piepser ein PWM-Signal? Wäre es sinnvoll ihn an einen PWM-Ausgang anzuschließen?


Der PWM-Ausgang würde die Tonerzeugung ziemlich erleichtern. Um nur ein einfaches Piepsen irgendwie zu erzeugen, reicht auch ein normaler Portbin. Das Programm wird dann halt während der Tonausgabe blockert.

Gruß,
chris
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Re: Zweibeiner

Postby M1.R on Sat Apr 04, 2009 10:43 am

Hallo,

hier ein paar Bildchen vom fertigen Flap-Flap:

Image

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Image

das Video "Flap-Flap allein unterwegs":
http://www.youtube.com/watch?v=gFh4qUg9H9o

und der Schaltplan:

Image

@chris
vielen Dank für die Unterstützung!

Gruss
M.
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Re: Zweibeiner

Postby chris on Sat Apr 04, 2009 5:04 pm

Hallo M.,

vielen Dank für die wunderschönen Bilder :-) Wenn es Dir nichts ausmacht, könntest Du ja noch den Sourcecode als ZIP-File anhängen, dann kann es vielleicht jemand nachbauen.
Hier gibt es auch eine kleinen Kommentar zu Deinem sehr gelungenen Roboter.

Bester Gruß,
chris
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Re: Zweibeiner

Postby M1.R on Mon Apr 06, 2009 12:04 pm

hier ein vorläufiges, noch zu optimierendes Programm, mit dem Flap-Flap rumläuft, Hindernissen ausweicht und auf Taster reagiert.

Gruss
M.
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