Atmega32 - ASURO mit Greifer

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Atmega32 - ASURO mit Greifer

Postby Pinsel on Sat Nov 29, 2008 7:49 pm

Hallo,

es ist relativ einfach an die Atmega32 Erweiterungsplatine einen Servo anzuschliessen, der einen Greifer bedient. In meinem Fall hängt der Servo am PIN PB0.

Ein kleines Testprogramm sieht so aus:
Code: Select all
#include "asuro.h"

unsigned char i, servo_stellzeit;

void servo(unsigned char winkel)
{
   unsigned int count=0;
   do
   {
      count++;

      if(winkel)
     {
      PORTB |= (1 << PB0);
      Sleep(winkel);
      }
     PORTB &= ~(1 << PB0);

      Sleep(255-winkel);
   }
   while (count<servo_stellzeit);
}

int main(void)
{

   Init();
   DDRB |= (1 << PB0);

   {
     servo_stellzeit=12;            //Servogeschw. einstellen
     MotorSpeed(10,10);            //kurze Pause
     Msleep(1); 
      MotorDir(FWD,FWD);            //Kleines Stück vor
     MotorSpeed(120,120);
     Msleep(500);
     MotorSpeed(BREAK,BREAK);
      for (i=15; i<85; i+=2) servo(i);   //Greifer zumachen
     MotorSpeed(10,10);            //Kurze Pause
     Msleep(1);
     MotorDir(RWD,RWD);            //Kleines Stück zurück
     MotorSpeed(120,120);
     Msleep(500);
     MotorSpeed(BREAK,BREAK);
     MotorSpeed(135,0);            //Vierteldrehung nach links
     Msleep(1000);
     MotorSpeed(BREAK,BREAK);
      for (i=75; i>17; i-=2) servo(i);   //Greifer aufmachen
     MotorSpeed(10,10);            //Kurze Pause
     Msleep(1);
     MotorDir(RWD,RWD);            //Kleines Stück zurück
     MotorSpeed(120,120);
     Msleep(500);
     MotorSpeed(BREAK,BREAK);
     MotorSpeed(0,135);            //Vierteldrehung nach rechts
     Msleep(1000);
     MotorSpeed(BREAK,BREAK);
     MotorSpeed(10,10);            //Kurze Pause
     Msleep(1);
     MotorDir(FWD,FWD);            //2s Weiterfahren
     MotorSpeed(120,120);
     Msleep(2000);
     MotorSpeed(BREAK,BREAK);
   }
}


Ein kleines Filmchen zum Ablauf gibt es hier:
http://www.youtube.com/watch?v=wQY2dqMZH3Y
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Gruß
Pinsel
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Re: Atmega32 - ASURO mit Greifer

Postby chris on Sun Nov 30, 2008 5:17 am

Hey, echt stark ! :D
Besonders das Filmchen, in dem gezeigt wird, wie der Asuro den Becher hebt.
Die Mechanik ist aus Sperrholz ausgesägt oder ? Sieht recht sauber gearbeitet aus :P

Weiter so, bester Gruß,
chris
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